苏州工学院 · 智能制造学科群

   江苏省具身智能工业机器人及其人机协作高校重点实验室依托苏州工学院智能制造与机器人学科群建设，围绕“感知—决策—执行”一体化主线， 面向具身智能、工业机器人、智能感知与柔性制造等方向开展基础研究与应用开发。实验室建有协作机器人、视觉伺服;数字孪生与柔性装配等研究平台，承担国家自然科学基金、江苏省重点研发计划及企业横向课题多项，并与区域制造企业共建联合研发中心。

• 四足机器人+机械臂协同作业系统四足机器人搭载机械臂协同作业系统，以端到端学习建立视觉观测、本体轨迹信息至机械臂抓取动作的直接映射。研究融合几何约束的端到端抓取策略，结合深度视觉感知与抓取规划算法，实时估计目标物体与最优抓取位姿，实现四足平台上机械臂的稳定、高精度抓取；同时依托仿真集群环境完成多智能体协同训练，再迁移至实体机器人开展抓取任务验证。
• 智能巡检机器人智能巡检机器人以四足机器人为本体，搭载 MetaCam EDU3D 激光扫描仪，采用GNSS–LiDAR–惯性–视觉多源融合里程计框架，通过误差状态迭代卡尔曼滤波（ESIKF）高效融合 GNSS RTK、IMU、LiDAR 与图像数据，实现高精度实时定位与三维地图同步构建；具备动态障碍物快速感知与主动规避能力，保障安全高效的导航与巡检任务。同时，配套自主开发的 Web 端平台，实现机器人运行状态与现场环境的实时可视化及远程遥控，提升人机协同与部署效率。...