四足机器人搭载机械臂协同作业系统，以端到端学习建立视觉观测、本体轨迹信息至机械臂抓取动作的直接映射。研究融合几何约束的端到端抓取策略，结合深度视觉感知与抓取规划算法，实时估计目标物体与最优抓取位姿，实现四足平台上机械臂的稳定、高精度抓取；同时依托仿真集群环境完成多智能体协同训练，再迁移至实体机器人开展抓取任务验证。